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    • 专利摘要:

    公开号:WO1987005450A1
    申请号:PCT/DE1987/000080
    申请日:1987-02-28
    公开日:1987-09-11
    发明作者:Gerd Schlaich；Jürgen Reichel
    申请人:Komax Ag；
    IPC主号:H01R43-00
    专利说明:
    [0001] Werkzeug zum Verlegen von Kabeln Beschreibung
    [0002] Technisches Gebiet
    [0003] Die Erfindung bezieht sich auf ein Werkzeug zum Verlegen Von Kabeln gemäß dem Oberbegriff des Patentanspruchs 1.
    [0004] Stand der Technik
    [0005] Gegenwärtig werden elektrische Kabel überwiegend manuell verlegt. Ferner ist es bekannt, in starr automatisierten Anschlagmaschinen eine oder mehrere Einzelleitungen von zwangsgeführten Greifern gebildete Führerelemente parallel zu verlegen und nach dem Verlegen abzulängen.
    [0006] Werkzeuge zum Verlegen von Kabeln, die sich zur Verwendung in Verbindung mit Handhabungsgeräten, beispielsweise Industrierobotern eignen, haben sich bislang nicht durchgesetzt, da sie entweder zu kompliziert oder zu störanfällig sind.
    [0007] Darstellung der Erfindung
    [0008] Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Werkzeug zum Verlegen von Kabeln anzugeben, das sich unter anderem zur Verwendung mit Handhabungsgeräten, wie Industrierobotern etc. eignet. Wege zur Ausführung der Erfindung
    [0009] Eine erfindungsgemäße Lösung dieser Aufgabe ist in den Patentansprüchen gekennzeichnet.
    [0010] Das erfindungsgemäße Werkzeug ist so ausgebildet, daß es an einem Handhabungsgerät, beispielsweise einem Industrieroboter anbringbar ist. Dieses Anbringen kann beispielsweise durch direktes Anflanschen oder gemäß Anspruch 2 dadurch erfolgen, daß das Werkzeug eine Werkzeugwechselvorrichtung aufweist, mit der das Werkzeug bei Bedarf vom Industrieroboter gegriffen und wieder abgelegt werden kann.
    [0011] In dem Werkzeug wird das Kabel in einem Führungsrohr und einem Verlegerohr geführt, aus dem das Kabel austritt. Besonders vorteilhaft ist es dabei, wenn das Führungsrohr und das Verlegerohr gemäß Anspruch 13 aus einem Material bestehen, auf dem das Mantelmaterial des zu verlegenden Kabels besonders gleitet.
    [0012] Die eigentliche Verlegebewegung erfolgt durch Verfahren des Industrieroboters, so daß auf die Durchführung der Verlegebewegung nicht näher eingegangen werden muß.
    [0013] In dem Führungsrohr befinden sich zwei Transporträder, die ein Motor antreibt, und die das Kabel durch das Führungsrohr und das Verlegerohr transportieren. Der Motor kann natürlich beispielsweise ein pneumatisch betätigter Motor sein. Besonders vorteilhaft ist es jedoch, gemäß Anspruch 2 als Motor einen Elektromotor zu verwenden, der beispielsweise über ein Getriebe die beiden links und rechts vom Kabel angebrachten Antriebsräder antreibt. Die Steuerung des Industrieroboters kann dabei die Umdrehungszahl des Elektromotors und damit den Vorschubweg des Kabels steuern, so daß in einfacher Weise in das erfindungsgemäße Werkzeug eine programmierbare Kabellängen-Meßeinrichtung integrierbar ist.
    [0014] Das Werkzeug weist ferner eine Ablängeinrichtung auf, die erfindungsgemäß aus einer Schneide und einer Gegenschneide bestehen, die so gestaltet sind, daß ein Umbiegen des abgelenkten Kabels verhindert wird. Gleichzeitig bilden die Schneide und die Gegenschneide einen Einführkegel bzw. einen Einrührtrichter für die nachfolgende Vorschubbewegung.
    [0015] Gemäß Anspruch 9 kann die Schneide pneumatisch senkrecht zur Kabelachse verschoben werden. Die Rückstellbewegung erfolgt dabei über Federn. Dabei ist es möglich - wie in Anspruch 14 beansprucht - die Schnittkraft extern beispielsweise vom Industrieroboter einzuleiten.
    [0016] In jedem Falle ist es jedoch vorteilhaft, wenn die Stellung der Schneide mittels eines Näherungsschalters ermittelt wird (Anspruch 15).
    [0017] Darüber hinaus ist es vorteilhaft, wenn sowohl im Anschluß an die Ablängeinrichtung als auch im Verlegerohr Lichtschranken vorgesehen sind (Anspruch 10 bzw. 11), mit denen überprüft wird, ob ein Kabel vorhanden ist.
    [0018] Bei einer weiteren - im Anspruch 4 folgende gekennzeichneten - vorteilhaften Weiterbildung ist ein zusätzlicher Klemmhebel vorgesehen, der gegebenenfalls pneumatisch betätigbar ist. Dieser Klemmhebel legt bei Nichtbetatigung das Kabel im Führungsrohr fest, so daß beim Weglegen des Werkzeuges durch den Industrieroboter das Kabel nicht aus dem Führungsrohr gezogen werden kann. Die Stellung des Klemmhebels wird gemäß Anspruch 6 vorteilhafterweise mittels eines Näherungsschalters überwacht und an die Steuereinheit des Industrieroboters weitergegeben.
    [0019] Weiterhin ist es vorteilhaft, mindestens eines der Transporträder wegschwenkbar zu gestalten, so daß bei geöffnetem Klemmhebel und weggeschwenktem Transportrad das Kabel frei durch das Führungs-und das Verlegerohr gezogen werden kann. Im Hinblick auf die Integration des erfindungsgemäßen Werkzeugs in einem Industrieroboter ist es selbstverständlich vorteilhaft, auch die Bewegung des Transportrades mittels eines Näherungsschalters zu überwachen.
    [0020] Die Erfindung wird nachstehend anhand eines Ausführungsbeispieles unter Bezugnahme auf die Zeichnung näher beschrieben, in der zeigen:
    [0021] Kurze Beschreibung der Zeichnungen
    [0022] Figur 1 einen ersten Längsschnitt durch dieses Ausführungsbeispiel, und
    [0023] Figur 2 einen zweiten um 90 Grad gegenüber Figur 1 gedrehten Längsschnitt.
    [0024] Das in den Figuren 1 und 2 dargestellte Ausführungsbeispiel eines erfindungsgemäßen Werkzeuges zum Verlegen von Kabeln weist ein Gehäuse 1 auf, in dem sämtliche Funktionselemente untergebracht sind , und an dem eine Werkzeugwechselvorrichtung 2 angebracht ist, mit der ein Industrieroboter das Werkzeug bei Bedarf greifen und wieder ablegen kann. In dem Gehäuse 1 befindet sich ein Führungsrohr 3 für das zu verlegende Kabel mit einer Eintrittsöffnung 31 für das Kabel sowie ein Verlegerohr 4, aus dem das zu verlegende Kabel austritt.
    [0025] In dem Gehäuse 1 ist ein (beispielsweise) pneumatisch betätigter Hebel 5 vorgesehen, der zum Festklemmen des Kabels im Werkzeug dient. Hierdurch wird verhindert, daß beim Ablegen des Verlegewerkzeuges im Werkzeugmagazin das Kabel aus dem Werkzeug gezogen werden kann. Die Verriegelung des Kabels erfolgt damit energieunabhängig, wobei es möglich ist, über einen nicht im einzelnen dargestellten Näherungsschalter die Schaltstellung des Hebels zu überwachen.
    [0026] Ferner ist ein Elektromotor 61 vorgesehen, der über ein nicht im einzelnen dargestelltes Getriebe zwei links und rechts vom Kabel angebrachte Antriebsräder 6 und 7 antreibt, die das Kabel durch das Führungsrohr 3 und das Verlegerohr 4 vorschieben. Die Umdrehungszahl des Elektromotors kann von der Steuereinheit des nichtdargestellten Industrieroboters gesteuert werden, so daß das Kabel bei jedem vom Industrieroboter durchgeführten Verlegevorgang um einen bestimmten Vorschub vorgeschoben werden kann. Damit ergibt sich gleichzeitig -wenn der Schlupf vernachlässigt werden kann - eine programmierbare Kabellängen-Meßeinrichtung.
    [0027] Das Antriebsrad 7 kann mit Hilfe eines nicht näher dargestellten Pneumatikzylinders vom Kabel weggeschwenkt werden, so daß das Kabel bei geöffnetem Klemmhebel 5 frei durch das Werkzeug gezogen werden kann. Vorteilhaft ist es, wenn bei der Schwenkbewegung des Antriebsrades 7 die Zahnräder des Antriebs soweit im Eingriff bleiben, daß beim Einschwenken des Antriebsrades 7 in die Stellung, in der es das Kabel berührt, kein Verhaken der Zahnradpaarung möglich ist. Dabei ist es wiederum möglich, die Stellung des Antriebsrades 7 über einen nicht näher dargestellten integrierten Näherungsschalter zu erfassen.
    [0028] Ferner weist das Werkzeug eine aus einer Schneide 81 und einer Gegenschneide 82 bestehenden Ablängeinrichtung 8 auf. Die Schneide 81 kann beispielsweise von einem Pneumatikzylinder in Richtung eines Pfeils 83, d.h. senkrecht zur Kabelachse bewegt werden.
    [0029] Durch die in den Figuren dargestellte Gestaltung der
    [0030] Schneidenanordnung wird ein Umbiegen des abgelängten
    [0031] Kabels verhindert. Gleichzeitig bilden die Schneiden 81 und 82 für das aus dem Führungsrohr 3 vorgeschobene andere
    [0032] Kabelende einen Einführkegel bei weiteren Vorschubbewegung.
    [0033] Die Rückstellung der Schneide in Richtung des Pfeils 85 erfolgt über Federn. Dabei ist es möglich, die Stellung der Schneide über einen ebenfalls nicht dargestellten Näherungsschalter abzufragen und mittels einer nachgeschalteten Lichtschranke den Ablängvorgang abzufragen.
    [0034] Der Befehl zum Ablängen des Kabels kann wiederum von der Steuereinheit des Industrieroboters gegeben werden.
    [0035] Eine weitere Lichtschranke kann im Verlegerohr 4 angeordnet sein, mit der der Verlegevorgang kontrolliert werden kann. Bei dem dargestellten Ausführungsbeispiel ist das Verlegerohr 4 in einem Deckel 41 gehalten. Dies erlaubt es, das Verlegerohr schnell auszuwechseln, so daß verschiedene Kabeldurchmesser ohne Umrüstaufwand verlegt werden können. Besonders vorteilhaft ist es jedoch in jedem Falle, wenn das Verlegerohr aus einem Material besteht, auf dem das Ummantelungsmaterial des Kabels gut gleitet.
    [0036] Vorstehend ist die Erfindung anhand eines Ausführungsbeispiels beschrieben worden. Innerhalb des allgemeinen Erfindungsgedankens, wie er in den Ansprüchen widergelegt ist, sind natürlich die verschiedensten Modifikationen möglich.
    [0037] Gewerbliche Verwertbarkeit
    [0038] Das erfindungsgemäße Werkzeug wird zum Verlegen von Kabeln verwendet und besitzt eine Ablängeeinrichtung. Das Werkzeug ist an einem Handhabungsgerät, beispielsweise einem Industrieroboter anbringbar und durch dieses steuerbar.
    权利要求:
    ClaimsWerkzeug zum Verlegen von KabelnP a t e n t a n s p r ü c h e
    1. Werkzeug zum Verlegen von Kabeln mit einem Führungselement für die Kabel und einer Ablängeinrichtung, gekennzeichnet durch die Kombination folgender Merkmale:
    (a) das Werkzeug ist an einem Handhabungsgerät anbringbar und durch dieses steuerbar,
    (b) das Kabel ist im Werkzeug in einem Führungsrohr (3) und einem Verlegerohr (4) geführt,
    (c) zwei an dem Führungsrohr (3) angeordnete Transporträder (6,7), die ein Motor (61) antreibt, transportieren das Kabel durch das Führungsrohr (3) und das Verlegerohr (4), und
    (d) die Ablängeinrichtung (8) weist eine Schneide (81) und eine Gegenschneide (82) auf, die einen Einführtrichter für das Kabel bilden.
    2. Werkzeug nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Motor ein Elektromotor ist, dessen Drehzahl und/oder Umdrehungszahl etc. das Handhabungsgerät steuert.
    3. Werkzeug nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß an dem Werkzeug eine Werkzeugwechselvorrichtung (2) angebracht ist.
    4. Werkzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß ein Klemmhebel (5) vorgesehen ist, der im Ruhezustand das Kabel festklemmt.
    5. Werkzeug nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß der Klemmhebel pneumatisch betätigt ist.
    6. Werkzeug nach Anspruch 4 oder 5, dadurch gekennzeichnet, daß ein Näherungsschalter die Schaltstellung des Klemmhebels überwacht.
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    同族专利:
    公开号 | 公开日
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    引用文献:
    公开号 | 申请日 | 公开日 | 申请人 | 专利标题
    法律状态:
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    1991-08-21| WWG| Wipo information: grant in national office|Ref document number: 1987901365 Country of ref document: EP |
    优先权:
    申请号 | 申请日 | 专利标题
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